，动费一二万工，百姓收敛，实为狼狈。臣愿陛下少留万乘之恩，垂听一介之言，退近旬日，收刈总了，则人尽暇豫，家得康宁。舆轮徐动，公私交泰。”太宗特降玺书劳曰：“卿职任虽卑，竭诚奉国，所陈之事，朕甚嘉之。”寻拜新安令，累迁给事中。
  显庆四年，出为青州刺史。五年，高宗征辽，令仁轨监统水军，以后期坐免，特令以白衣随军自效。时苏定方既平百济，留郎将刘仁愿于百济府城镇守，又以左卫中郎将王文度为熊津都督，安抚其余众。文度济海病卒。百济为僧道琛、旧将福信率众复叛，立故王子扶余丰为王，引兵围仁愿于府城。诏仁轨检校带方州刺史，代文度统众，便道发新罗兵合势以救仁愿。转斗而前，仁轨军容整肃，所向皆下。道琛等乃释仁愿之围，退保任存城。寻而福信杀道琛，并其兵马，招诱亡叛，其势益张。仁轨乃与仁愿合军休息。时苏定方奉诏伐高丽，进围平壤，不克而还。高宗敕书与仁轨曰：“平壤军回，一城不可独固，宜拔就新罗，共其屯守。若金法敏藉卿等留镇，宜且停彼；若其不须，即宜泛海还也。”将士咸欲西归，仁轨曰：“《春秋》之义，大夫出疆，有可以安社稷、便国家、专之可也。况在沧海之外，密迩豺狼者哉！且人臣进思尽忠，有死无贰，公家之利，知无不为。主上欲吞灭高丽，先诛百济，留兵镇守，制其心腹。虽妖孽充斥，而备预甚严，宜砺戈秣马，击其不意。彼既无备，何攻不克？战而有胜，士卒自安。然后分兵据险，开张形势，飞表闻上，更请兵船。朝廷知其有成，必当出师命将，声援才接，凶逆自歼。非直不弃成功，实亦永清海外。今平壤之军既回，熊津又拔，则百济余烬，不日更兴，高丽逋薮，何时可灭？且今以一城之地，居贼中心，如其失脚，即为亡虏。拔入新罗，又是坐客，脱不如意，悔不可追。况福信凶暴，残虐过甚，余丰猜惑，外合内离，鸱张共处，势必相害。唯宜坚守观变，乘便取之，不可动也。”众从之。时扶余丰及福信等以真岘城临江高险，又当冲要，加兵守之。仁轨引新罗之兵，乘夜薄城。四面攀草而上，比明而入据其城，遂通新罗运粮之路。俄而余丰袭杀福信，又遣使往高丽及倭国请兵，以拒官军。诏右威卫将军孙仁师率兵浮海以为之援。仁师既与仁轨等相合，兵士大振。于是诸将会议，或曰：“加林城水陆之冲，请先击之。”仁轨曰：“加林险固，急攻则伤损战士，固守则用日持久，不如先攻周留城。周留，贼之巢穴，群凶所聚，除恶务本，须拔其源。若克周留，则诸城自下。”于是仁师、仁愿及新罗王金法敏帅陆军以进。仁轨乃别率杜爽、扶余隆率水军及粮船，自熊津江往白江，会陆军同趣周留城。仁轨遇倭兵于白江之口，四战捷，焚其舟四百艘，烟焰涨天，海水皆赤，贼众大溃。余丰脱身而走，获其宝剑。伪王子扶余忠胜、忠志等，率士女及倭众并耽罗国使，一时并降。百济诸城，皆复归顺。贼帅迟受信据任存城不降。
  先是，百济首领沙吒相如、黑齿常之自苏定方军回后，鸠集亡散，各据险以应福信，至是率其众降。仁轨谕以恩信，令自领子弟以取任存城，又欲分兵助之。孙仁师曰：“相如等兽心难信，若授以甲仗，是资寇兵也。”仁轨曰：“吾观相如、常之皆忠勇有谋，感恩之士，从我则成，背我必灭，因机立效，在于兹日，不须疑也。”于是给其粮仗，分兵随之，遂拔任存城。迟受信弃其妻子走投高丽，于是百济之余烬悉平。孙仁师与刘仁愿振旅而还，诏留仁轨勒兵镇守。初，百济经福信之乱，合境凋残，僵尸相属。仁轨始令收敛骸骨，瘗埋吊祭之。修录户口，署置官长，开通途路，整理村落，建立桥梁，补葺堤堰，修复陂塘，劝课耕种，赈贷贫乏，存问孤老。颁宗庙忌讳，立皇家社稷。百济余众，各安其业。于是渐营屯田，积粮抚士，以经略高丽。仁愿既至京师，上谓曰：“卿在海东，前后奏请，皆合事宜，而雅有文理。卿本武将，何得然也？”对曰：“刘仁轨之词，非臣所及也。”上深叹赏之，因超加仁轨六阶，正授带方州刺史，并赐京城宅一区，厚赉其妻子，遣使降玺书劳勉之。仁轨又上表曰：
  臣蒙陛下曲垂天奖，弃瑕录用，授之刺举，又加连率。材轻职重，忧责更深，常思报效，冀酬万一，智力浅短，淹滞无成。久在海外，每从征役，军旅之事，实有所闻。具状封奏，伏愿详察。臣看见在兵募，手脚沉重者多，勇健奋发者少，兼有老弱，衣服单寒，唯望西归，无心展效。臣问：“往在海西，见百姓人人投募，争欲征行，乃有不用官物，请自办衣粮，投名义征。何因今日募兵，如此伫弱？”皆报臣云：“今日官府，与往日不同，人心又别。贞观、永徽年中，东西征役，身死王事者，并蒙敕使吊祭，追赠官职，亦有回亡者官爵与其子弟。从显庆五年以后，征役身死，更不借问。往前渡辽海者，即得一转勋官；从显庆五年以后，频经渡海，不被记录。州县发遣兵募，人身少壮、家有钱财、参逐官府者，东西藏避，并即得脱；无钱参逐者，虽是老弱，推背即来。显庆五年，破百济勋，及向平壤苦战勋，当时军将号令，并言与高官重赏，百方购募，无种不道。洎到西岸，唯闻枷锁推禁，夺赐破勋，州县追呼，求住不得，公私困弊，不可言尽。发海西之日，已有自害逃走，非独海外始逃。又为征役，蒙授勋级，将为荣宠，频年征役，唯取勋官，牵挽辛苦，与白丁无别。百姓不愿征行，特由于此。”陛下再兴兵马，平定百济，留兵镇守，经略高丽。百姓有如此议论，若为成就功业？臣闻琴瑟不调，改而更张，布政施化，随时取适。自非重赏明罚，何以成功？臣又问：“见在兵募，旧留镇五年，尚得支济；尔等始经一年，何因如此单露？”并报臣道：“发家来日，唯遣作一年装束，自从离家，已经二年。在朝阳甕津，又遣来去运粮，涉海遭风，多有漂失。”臣勘责见在兵募，衣裳单露，不堪度冬者，给大军还日所留衣裳，且得一冬充事。来年秋后，更无准拟。陛下若欲殄灭高丽，不可弃百济土地。余丰在北，余勇在南，百济、高丽，旧相党援，倭人虽远，亦相影响，若无兵马，还成一国。既须镇压，又置屯田，事藉兵士，同心同德。兵士既有此议，不可胶柱因循，须还其渡海官勋及平百济向平壤功效。除此之外，更相褒赏，明敕慰劳，以起兵募之心。若依今日以前布置，臣恐师老且疲，无所成就。臣又见晋代平吴，史籍具载。内有武帝、张华，外有羊祜、杜预，筹谋策画，经纬谘询。王浚之徒，折冲万里，楼船战舰，已到石头。贾充、王浑之辈，犹欲斩张华以谢天下。武帝报云：“平吴之计，出自朕意，张华同朕见耳，非其本心。”是非不同，乖乱如此。平吴之后，犹欲苦绳王浚，赖武帝拥护，始得保全。不逢武帝圣明，王浚不存首领。臣每读其书，未尝不抚心长叹。伏惟陛下既得百济，欲取高丽，须外内同心，上下齐奋，举无遗策，始可成功。百姓既有此议，更宜改调。臣恐是逆耳之事，无人为陛下尽言。自顾老病日侵，残生讵几？奄忽长逝，衔恨九泉，所以披露肝胆，昧死闻奏。
  上深纳其言。又遣刘仁愿率兵渡海，与旧镇兵交代，仍授扶余隆熊津都督，遣以招辑其余众。扶余勇者，扶余隆之弟也，是时走在倭国，以为扶余丰之应，故仁轨表言之。于是仁轨浮海西还。初，仁轨将发带方州，谓人曰：“天将富贵此翁耳！”于州司请历日一卷，并七庙讳，人怪其故，答曰：“拟削平辽海，颁示国家正朔，使夷俗遵奉焉。”至是皆如其言。
  麟德二年，封泰山，仁轨领新罗及百济、耽罗、倭四国酋长赴会，高宗甚悦，擢拜大司宪。乾封元年，迁右相，兼检校太子左中护，累前后战功，封乐城县男。三年，为熊津道安抚大使，兼浿江道总管，副司空李勣讨平高丽。总章二年，军回，以疾辞职，加金紫光禄大夫，听致仕。咸亨元年，复授陇州刺史。三年，征拜太子左庶子、同中书门下三品，监修国史。五年，为鸡林道大总管，东伐新罗。仁轨率兵径度瓠卢河，破其北方大镇七重城。以功进爵为公，并子侄三人，并授上柱国。州党荣之，号其所居为乐城乡三柱里。上元二年，拜尚书左仆射、同中书门下三品，兼太子宾客，依旧监修国史。仪凤二年，以吐蕃入寇，命仁轨为洮河道行军镇守大使。仁轨每有奏请，多被中书令李敬玄抑之，由是与敬玄不协。仁轨知敬玄素非边将才，冀欲中伤之，上言西蕃镇守事非敬玄莫可。高宗遽命敬玄代之。敬玄至洮河军，寻为吐蕃所败。永隆二年，兼太子太傅。未几，以老乞骸骨，听解尚书左仆射，以太子太傅依旧知政事。永淳元年，高宗幸东都，皇太子京师监国，遣仁轨与侍中裴炎、中书令薛元超留辅太子。二年，太子赴东都，又令太孙重照京师留守，仍令仁轨为副。则天临朝，加授特进，复拜尚书左仆射、同中书门下三品，专知留守事。仁轨复上疏辞以衰老，请罢居守之任，因陈吕后祸败之事，以申规谏。则天使武承嗣赍玺书往京慰喻之曰：“今日以皇帝谅暗不言，眇身且代亲政。远劳劝诫，复表辞衰疾，怪望既多，徊徨失据。又云‘吕后见嗤于后代，禄、产贻祸于汉朝’，引喻良深，愧慰交集。公忠贞之操，终始不渝；劲直之风，古今罕比。初闻此语，能不罔然；静而思之，是为龟镜。且端揆之任，仪刑百辟，况公先朝旧德，遐迩具瞻。愿以匡救为怀，无以暮年致请。”寻进封郡公。垂拱元年，从新令改为文昌左相、同凤阁鸾台三品。寻薨，年八十四。则天废朝三日，令在京百官以次赴吊，册赠开府仪同三司、并州大都督，陪葬乾陵，赐其家实封三百户。仁轨虽位居端揆，不自矜倨。每见贫贱时故人，不改布衣之旧。初为陈仓尉，相工袁天纲谓曰：“君终当位邻台辅，年将九十。”后果如其言。仁轨身经隋末之乱，辑其见闻，著《行年记》，行于代。
  子浚，官至太子中舍人。垂拱二年，为酷吏所陷，被杀，妻子籍没。中宗即位，以仁轨春宫旧僚，追赠太尉。浚子冕，开元中，为秘书省少监，表请为仁轨立碑，谥曰文献。
  史臣韦述曰：世称刘乐城与戴至德同为端揆，刘则甘言接人，以收物誉；戴则正色拒下，推美于君。故乐城之善于今未弭，而戴氏之勣无所闻焉。呜呼！高名美称，或因邀饰而致远；深仁至行，或以韬晦而莫传。岂唯刘、戴而然，盖自古有之矣。故孔子曰：“众好之，必察焉；众恶之，必察焉。”非夫圣智，鲜不惑也。且刘公逞其私忿，陷人之所不能，覆徒贻国之耻，忠恕之道，岂其然乎？
  郝处俊，安州安陆人也。父相贵，隋末，与妻父许绍据硖州归国，以功授滁州刺史，封甑山县公。处俊年十岁余，其父卒于滁州，父之故吏赙送甚厚，仅满千余匹，悉辞不受。及长，好读《汉书》，略能暗诵。贞观中，本州进士举，吏部尚书高士廉甚奇之，解褐授著作佐郎，袭爵甑山县公。兄弟笃睦，事诸舅甚谨。再转滕王友，耻为王官，遂弃官归耕。久之，召拜太子司议郎，五迁吏部侍郎。乾封二年，改为司列少常伯。属高丽反叛，诏司空李勣为浿江道大总管，以处俊为副。尝次贼城，未遑置阵，贼徒奄至，军中大骇。处俊独据胡床，方餐乾粮，乃潜简精锐击败之，将士多服其胆略。总章二年，拜东台侍郎，寻同东西台三品。咸亨初，高宗幸东都，皇太子于京师监国，尽留侍臣戴至德、张文瓘等以辅太子，独以处俊从。时东州道总管高侃破高丽余众于安市城，奏称有高丽僧言中国灾异，请诛之。上谓处俊曰：“朕闻为君上者，以天下之目而视，以天下之耳而听，盖欲广闻见也。且天降灾异，所以警悟人君。其变苟实，言之者何罪？其事必虚，闻之者足以自戒。舜立谤木，良有以也。欲箝天下之口，其可得乎？此不足以加罪。”特令赦之。因谓处俊曰：“王者无外，何藉于守御。虽然，重门击柝，盖备不虞，方知禁卫在于谨肃。朕尝以秦法犹为太宽，荆轲匹夫耳，而匕首窃发，始皇骇惧，莫有拒者，岂不由积习宽慢使其然乎？”处俊对曰：“此由法急所致，非宽慢也。”上曰：“何以知之？”对曰：“秦法：辄升殿者，夷三族。人皆惧族，安有敢拒者？逮乎魏武，法尚峻。臣见《魏令》云：‘京城有变，九卿各居其府。’其后严才作乱，与其徒属数十人攻左掖门，魏武登铜雀台